Kjarnastarfsemi púlsmerkja: Staðsetning og hraðastýring
Púlsmerki eru stöðuskipanir sem berast servódrifinu. Magn þeirra og tíðni ákvarðar beint tilfærslu mótorsins og vinnuhraða.
Púlsmagn → Markstaða (tilfærsla)
Servo drifið telur innra heildarfjölda móttekinna púlsa (þ.e. „púlssöfnunargildi“) og breytir því í raunverulega vélræna tilfærslu byggt á rafrænu gírhlutfalli.
Rafræn gírhlutfall: Þetta er aðlögunarfæribreyta fyrir jafngildi púls (eins og teljara/nefnara stillingu), notað til að passa hlutfall púlsmerksins við vélrænni tilfærslu. Til dæmis:
Ef rafeindagírhlutfallið er 1:1 og servómótorinn samsvarar 2500 línum af endurgjöf um kóðara á hvern snúning (þ.e. 10.000 púlsar á hvern snúning, 4x tíðni), þá 1 púls=1/10000 af mótorsnúningi.
Ef vélræna flutningshlutfallið er blýskrúfahalli upp á 10 mm/snúning, þá samsvarar 1 púls hreyfingu blýskrúfa upp á: (1/10000) snúninga × 10 mm/snúning=0.001 mm (þ.e. 1μm jafngildi púls).
Umsóknarsviðsmyndir: Með því að senda fastan fjölda púlsa getur servómótor fært sig nákvæmlega í markstöðu (td staðsetning í skammtaravél, samræmt hreyfingu í CNC vélbúnaði).
Púlstíðni → Rekstrarhraði
Tíðni púlsmerkisins (eining: Hz eða kHz) ákvarðar snúningshraða mótorsins. Því hærri sem tíðnin er, því hraðar snýst mótorinn.
Formúla: Mótorhraði (r/mín)=(Púlstíðni × 60) / (Kóðaralínur × 4 × Rafræn gírhlutfallsnefnari).
(Athugið: "×4" gefur til kynna 4x tíðni margföldun með kóðara, sem telur báðar AB fasabrúnir ferningspúlsanna; rafræni gírhlutfallsnefnari hefur áhrif á jafngildi púls.)
Notkunarsviðsmyndir: Með því að stilla púlstíðnina er hægt að ná fram hröðun, hraðaminnkun eða stöðugum hraðahreyfingu mótorsins (td hraðastýringu á færibandi).
Kjarnavirkni stefnumerkisins: Stjórna snúningi áfram og afturábak
Stefnumerkið er skiptimagn (hátt/lágt stig) sem notað er til að segja servódrifnum hvort mótorinn eigi að snúast áfram eða afturábak.
Merkja rökfræði
Stöðuástand stefnumerkisins (td hátt/lágt) tengist snúningsstefnu mótorsins. Sérstök rökfræði er stillt af færibreytum ökumanns (stillanleg sem „snúningur á háu stigi“ eða „snúningur á lágu stigi“).
Til dæmis: ef "high level forward rotation" er stillt, snýst mótorinn áfram þegar stefnumerkið er hátt og snýr afturábak þegar það er lágt.
Samhæfing við Pulses
Jafnvel þó að aðeins einn -stefnupúls sé sendur (td samfelldur jákvæður púls) mun mótorinn aðeins hreyfast í eina átt. Fyrir tvíátta hreyfingu verður að skipta um stefnu mótorsins með því að nota stefnumerkið og samræma fjölda púlsa til að ná mismunandi staðsetningarstöðum.
Dæmigert forrit: Sjálfvirk hreyfing aftur og aftur (td vinstri-hægri sveifla vélfæraarms, X/Y ás hreyfing XY palls til skiptis).
Dæmigert stýrisviðsmynd af púls + stefnustillingu
Þessi stjórnunaraðferð, vegna einfaldrar uppbyggingar og lágs kostnaðar (þarf aðeins tvær merkjalínur: púls og stefnu), er mikið notuð í eins-ás eða fjölás óháðum stjórnunaratburðum:
Jog Control
Stefnumerkið er kveikt af ytri hnappi (eins og PLC I/O punkti), en gefur samtímis út lágtíðni púls (eða viðheldur púlsútgangi með hnappi), sem gerir handvirka hreyfingu á lágum-hraða hreyfil kleift (td fínstilling- meðan á villuleit stendur).
Staðsetningarstýring
PLC eða hreyfistýringin reiknar út fjölda púlsa fyrir markstöðu (umreiknuð út frá rafrænu gírhlutfalli), sendir samsvarandi fjölda púlsa + stefnumerkja og ökumaðurinn stjórnar mótornum til að ná nákvæmlega markpunktinum (td efnismeðferðarstöðu pökkunarvélar, staðsetningarhnit vals-og-staðsetningarvélar).
Hraðastýring
Ef ekki er þörf á nákvæmri staðsetningu og aðeins þarf að nota stöðugan hraða er hægt að senda samfellda púlsa (fasta tíðni) og stefnumerkið ákvarðar snúningsstefnuna (td stöðug notkun færibands).
Samanburður við aðrar eftirlitsaðferðir
Í samanburði við strætustýringu (eins og EtherCAT, CANopen) eða hliðræna stjórn (±10V hraðaskipanir), hefur púls + stefnustillingin eftirfarandi kosti:
Einfaldur vélbúnaður: Aðeins tvær merkjalínur (púls, stefna) + virkja merki (EN) eru nauðsynlegar, sem veldur litlum tilkostnaði.
Sterk andstæðingur-truflun: Púlsmerkið er stafrænt magn (mismunadrif eða opinn safnari), sem gerir það minna viðkvæmt fyrir rafsegultruflunum (sérstaklega í stuttri-fjarlægðaratburðarás).
Mikil raun-afköst: Engar flóknar samskiptareglur eru nauðsynlegar; skipanir eru skrifaðar beint til ökumannsins, sem leiðir til skjótra viðbragða.
